رباتیک و هوا فضا

کار با خرید تجهیزات و ساخت شاسی و بدنه ربات ادامه پیدا کرد که پروسه ای بسیار دقیق وقت گیر و حوصله بر بود. چون بدنه باید علاوه بر دسترسی آسان به تمامی نقاط ربات در هنگام ساخت باید همین ویژگی را برای تعمیر و نگهداری حفظ کرد که این قابلیت به اپراتور این امکان را می دادکه در صورت بروز مشکل در هر بخشی تنها بایک پیچ گوشتی ساده بتوان تمامی قطعات ربات را دمونتاژ و سپس بدون بکار بردن حتی یک قطعه چسب برای آب بندی آنرا مونتاژ نموده و به آب باز گرداند. این قابلیت مهم در گرو استفاده از ادوات نشت بندی مناسب در تمامی قطعات و اتصالات بود که همین امر طراحی و ساخت بدنه را تسبتا پیچیده کرده بود.

از دیگر چالشهای ساخت بدنه استفاده از جنس پلی اتیلن در بدنه بود که امکان جوشکاری را می گرفت و پروسه ساخت را طولانی تر می کرد. موازی با ساخت بدنه فرایند خرید تجهیزات نیز پیگیری و به مرور کامل می شد که در این امر (خرید تجهیزات) آقای عزت مسلمی زحمات بسیار زیادی کشید. در ادامه با نصب موتورها و قسمتهای حساس , طراحی مدارات الکترونیکی در اوایل اسفند ماه توسط دوست و هم تیمی عزیز آقای عادل مسلمی آغاز شد و در اواخر اسفند ماه کار ساخت برد ها و مدارات آغاز شد. روشی که برای انتقال داده ها به ربات انتخاب شد روش One wire (تک سیم) بود که این موضوع محدودیت را بسیار زیاد و کار را بسیار مشکل می کرد.

علت انتخاب روش One wire این بود که در قوانین مسابقات ذکر شده بود که حتما باید رباتها توسط کابل از بیرون کنترل شوند. در نتیجه وزن سیم تعادل ربات را بهم زده و آزادی عمل آنرا از ربات می گرفت، بهمین دلیل پس از بررسی طرحهای مختلف طرح One wire تصویب و عملیاتی شد.

از دیکر مشکلات مکانیکی و الکتریکی در این ربات فشرده بودن بسیار زیاد قطعاتی بود که باید ساخته می شد. هرچه ربات کوچکتر می بود سرعت و قدرت مانور و عبور از موانع بهتر صورت می گیردو و مصرف توان هم کمتر می شد. اما تمهیدات خاص و قابل توجهی که توسط هردو گروه (برق و مکانیک) اندیشیده شد که گروه به این مشکل بزرگ نیز فائق آمد. در نتیجه یک ربات بسیار کامپکت و مانور پذیر و همچنین بسیار پرقدرت در حال شکل گیری بود.

یکی دیگر از مشکلات طراحی که جزو جدا نشدنی مدارات الکترونیکی و پالسی است مشکل نویز است که طراحان بردهای الکترونیکی بخوبی این مشکل را می شناسند.

مشکلاتی که قید شد تنها بخش کوچکی از مشکلات ساخت بوده و رفع این مشکلات وقت و هزینه زیادی را به تیم تحمیل کرد تا اینکه برنامه نویسی میکروها و طراحی جوی استیک و ... در روزهای آخر صورت گرفت اما مشکل بزرگتر این بود که ساخت ربات کاسپین در دو استان جداگانه یعنی گلستان و آذربایجان شرقی صورت گرفت. بطوری که تمامی بدنه و موتورها و تمامی قسمتهای مکانیکی در استان گلستان و تمامی بردهای الکترونیکی و برنامه نویسی ها در استان آذربایجان شرقی صورت گرفت و تا هفته دوم فروردین 90 هیچیک از گروه ها طرح گروه دیگر را از نزدیک ندیده بودند. برای مونتاژ نهایی و تست روز 15 فروردین و شهر تهران انتخاب شد.

در نتیجه تمامی این تلاشهای فشرده و شبانه روزی افتخاری بنام ربات کاسپین خلق شد.