رباتیک و هوا فضا

ادرس جدید

با سلام خدمت دوستان.

این وبلاگ به همراه کارهای جدید به ادرس زیر منتقل شده. حتما بهمون سر بزنید. www.hkc.co.ir

+ نوشته شده در جمعه بیست و دوم آذر ۱۳۹۸ ساعت 0:32 توسط امیدبائی |

ربات بازرسی خطوط لوله

امروز تو کارگاه من یک ربات جدید متولد شد. البته نه برای مسابقه بلکه برای عملیات واقعی و به سفارش یک شرکت

از ویژگیهای اصلی این ربات قدرت فوق العاده و همچنین قابلیت عبور از موانع بلند بخاطر نحوه جایگذاری چرخها " قابلیت حرکت دوربین به طرفین " فشردگی بالا " قیمت بسیار مناسب و از همه مهمتر کاملا ضد اب تا عمق ۶ متری میتوان نام برد.

+ نوشته شده در چهارشنبه چهارم دی ۱۳۹۲ ساعت 0:14 توسط امیدبائی |

ایران اپن 2014

با سلام خدمت علاقه مندان به مسابقات ربوکاپ

سایت نهمین دوره مسابقات ایران اپن باز شد . اینم لینکش

جای مارو هم خالی کنید

ربوکاپ2014

+ نوشته شده در پنجشنبه چهاردهم آذر ۱۳۹۲ ساعت 23:39 توسط امیدبائی |

باز هم قهرمانی

با عرض سلام خدمت دوستان عزیز و صبورم

باز هم تلاشهامون جواب داد و اینبار با قهرمانی در مسابقات بین المللی رباتیک و هوش مصنوعی امیر کبیر و همچنین چهامین دوره مسابقات ملی خوارزمی

امروز بخاطر بیماری خونه نشین بودم و فرصت را غنیمت دیدم تا گزارش این مسابقات رو براتون به رشته تحریر در بیارم.

توجه دوستان رو به گزارش کاملی از این مسابقات در همین صفحه جلب میکنم:

همونطور که قبلا در همین وبلاگ اطلاع رسانی کرده بودم قرار بود مسابقات بین المللی رباتیک جام دانشگاه امیر کبیر و مسابقات ملی رباتیک خوارزمی در تاریخ ۲۲تا ۲۵ ابانماه ۱۳۹۱در دانشگاه امیر کبیر تهران برگزار بشه اما در روز اغازین مسابقات برنامه ها کمی تغییر کرد به طوری که شروع رسمی مسابقات به روز ۲۳ و روز پایان مسابقات هم به ۲۴ ابانماه موکول شد.

تیم ما طبق برنامه همان روز ۲۲ ساعت ۹ صبح در محل مسابقات حاظر شد اما با کمال تعجب دیدیم بجای مراسم افتتاحیه دوستان هنوز مشغول نصب دکور زمینهای مسابقه و بنر های مربوطه بودند.

پس از پرس و جو های زیاد بالاخره جای استقرار خودمون رو پیدا کردیم و کارتهای اعضای تیم رو هم دریافت کردیم اما دوستان فردا را روز شروع مسابقات اعلام کردند.

البته این نکته رو هم اضافه کنم که دقیقا چند روز قبل از شروع مسابقات به ما اعلام کردند که لیگ زیردریایی به خاطر کم بودن تیمها فقط به صورت نمایش و مصاحبه داوری خواهد شد که واقعا ضربه روحی بدی برای اکثر دوستان بود.چون کاری را که ربات باید در اب به نمایش و میگذاشت را ما باید به صورت دیتا و اطلاعات و مصاحبه های حضوری بسیار سنگبن انجام میدادیم.

البته علت کم بودن تیمها در لیگ زیردریایی هم مشکلات فنی دیگر تیمهای پذیرفته شده اعلام شد.

چون در لیگ زیردریایی با یک اشتباه و یک نفوذ اب تمامی سیستمهای داخل ربات از بین میرود و شاید در کسری از ثانیه تمامی تلاشها از بین برود.

به هر حال با فرا رسیدن ۲۳ ابان تیم های لیگ زیردریایی در محل لیگهای نمایشی که به صورت چادر تعبیه شده بود مستقر شدند اما هنوز جای یک تیم یعنی ارتمیا خالی بود.

به علت بارش باران و باد و سرمای شدید تیمهای لیگ زیردریایی و یک لیگ دیگر به داخل سالن ورزشی منتقل شدند. همه چیز حاکی از عدم هماهنگی لازم در برگزاری مسابقات بود. پس از استقرار تیمها در محل سالن ورزشی دانشگاه جلسه ای با حضور سرپرستان تیمها و اقای الماسیان و دیگر اعضای کمیته فنی در محل دانشکده مکانیک برگذار شد.

در این جلسه نقصهای تیمها اعلام و نحوه داوری و امتیاز دهی هم به طور شفاف معلوم شد.

پس از جلسه و صرف ناهار داوران یکی پس از دیگری بران برسی تیمها در سالن حاظر و به داوری پرداختند.

داوری ها بسسسیار سنگین و کاملا علمی برگذار شد و تقریبا میتوان گفت هیچ جای گریز و دروغ و بزرگنمایی برای تیمها باقی نگذاشت.تقریبا از بعد از صرف ناهار که تقریبا ساعت ۲ بعد از ظهر بود تا ساعت ۶ یا ۷ غروب تیمها به طور مستمر و توسط داوران مختلف مورد ارزیابی قرار گرفتند.

واقعا روز سختی بود مخصوصا برای ما که سه مقام قهرمانی این لیگ رو یدک میکشیدیم.اما انگار روز سخت تری هم در راه بود.

پس از پایان روز اول وسایل و ربات را جمع و به سمت خوابگاه که خونه یکی از اشناها بود رفتیم.

طبق معمول و همانند روزهای قبل ساعت حدود ۸:۳۰ روز ۲۴ ابان تیم با حضور در دانشگاه ربات را مستقر و اماده داوری شد. در این روز بر خلاف روز قبل داوری ها از صبح بسیار فشرده و با حضور اساتید خبره کلید خورد. در این روز اساتیدی چون دکتر شیری- پروفسور صفابخش- دکتر باستانی و...که از خبرگان این علم بودند به داوری پرداختند. کار بسیار بسیار سخت و پیچیده بود چون تنها نقطه ضعف تیم ما گزارش فنی یا همون تی دی پی نسبتا کم بود و این هم بخاطر تجربه اشتباه در مسابقات گذشته بود چون در مسابقات ایران اپن تی دی پی فقط برای راهیابی تیم به مسابقه و انتخاب اولیه تیمها به کار میرفت. اما اینجا بخاطر برگذار نشدن مسابقات در استخر بیشتر مستندات مورد قبول داوری بود.

اما نقاط قوت تیم ما بسیار بالا بود که مثلا تنها تیمی که ۱۰۰ متر کابل به همراه داشت که دوستان اهل فن میدونن ارسال دیتا و تصویر و خصوصا تغذیه به فاصله ۱۰۰ متری بدون افت و نویز کار بسیار بزرگی است.

داشتن جثا بسیار کوچک و پرتابل بودن و داشتن بازو با دو درجه ازادی و داشتن دو دوربین متحرک با زاویه دید بسیار بالا و بدنه بسیار مقاوم تنها بخشی از برتریهای تیم ما بود

به هر حال ساعت ۳ بعد از ظهر داوری ها به اتمام رسید اما نتایج اعلام نشد . انگار کسی هم جرات پرسیدن نتیجه را نداشت تا این که ساعت ۵ بعد از ظهر به عنوان مراسم اختتامیه و اهدای جوایز اعلام شد.

واقعا استرس در چهره همه و بیشتر خودم موج میزد.

زمان بسیاااااار کند میگذشت . انگار ساعتها ایستاده بودن. بالاخره ساعت ۴:۴۵ دقیقا ربات را در سالن جابجا کردیم و وسایل رو هم جمع کردیم و سپس به سمت سالن امفی تئاتر دانشگاه راه افتادیم.

همه ربات به دست در رفت و امد بودند و سالن در حال پر شدن بود. شلوغی خاصی در سالن حکم فرما بود مخصوصا دخترها که شلوغی تو ذاتشونه در حال بگو بخند بودند.

با شروع یک موزیک لایت سالن یکم اروم شد. البته فقط یکم.

مراسم شروع شد.

دل تو دل خیلیها نبود. بعد از چند سخنرانی و پخش کلیپهای مختلف نوبت به اهدای جوایز رسید.

برگزیدگان لیگها یکی پس از دیگری به روی سن میرفتن و صدای صوت و تشویق همه سالن را برداشته بود.

اما من همچنان در استرس بودم و راستش گوشام هیچی نمیشنید و فقط به قران کوچکی که همیشه تو مسابقات همرام بوده و برام همیشه بشارت دهنده پیروزی بود نگاه میکردم.

بالاخره به لیگ زیردریایی رسید که گوینده سالن بلند گفت:و اما در لیگ رباتهای زیردریایی که فقط مقام اول داشت تیم کاسپین که به صورت ازاد در این مسابقات شرکت کرده بود حائز مقام اول شد. دیگه چیزی یادم نبود فقط دیدم رو سن دارم جایزه میگیرم. چقدر شیرین بود واااااای. حتی واسه منی که قبلا ۳ بار تجربشو داشتم.

بعد اتمام اهدا جوایز گوینده سالن اعلام کرد تیمهای برگزیده شام مهمان منطقه ویژه اقتصادی کاوه در هتل استقلال تهران میباشند که... واقعا یاداوریش هم برام شیرین بود.

در پایان دوست دارم تشکر بسیار بسیار ویژه ای بکنم از اقای میلاد الماسیان و سایر اعضای کمیته فنی که زحمت بسیار زیادی در برگذاری این لیگ کشیدند. چون با برگذاری این لیگ و استخراج افراد مستعد در این بخش کمک بسیار بزرگی به صنایع نفت و گاز و سایر صنایع دریایی صورت خواهد گرفت.

یا علی

+ نوشته شده در جمعه بیست و ششم آبان ۱۳۹۱ ساعت 21:25 توسط امیدبائی |

قهرمانی در کنگره ملی و رقابت رباتهای نجاتگر

با سلام خدمت همراهان عزیز

بابت دیر اپ کردنم برای بار چندم معذرت میخوام

اما یه خبر و اون این که ربات زیردریایی کاسپین بار دیگر و این بار در همایش ملی و رقابت رباتهای نجاتگر که به میزبانی گلستان برگزار شد مقتدرانه مقام اول بخش ربات را به خود اختصاص داد و با این قهرمانی برای سومین بار افتخار افرین شد.

اما نکته جالب این که ربات زیردریایی کاسپین بشدت نظر بازدید کنندگان و خصوصا جناب اقای دکتر مظفر رئیس سازمان امداد و نجات هلال احمر را به خود جلب کرد

انشا ا... بزودی گزارش مفصلی از این کنگره ملی برای دوستان اپ میکنم

+ نوشته شده در سه شنبه بیست و هشتم شهریور ۱۳۹۱ ساعت 19:39 توسط امیدبائی |

گزارش مسابقات 2

اما مراحل و نحوه برگذاری مسابقه

مرحله اول که خودش شامل ۳ راند میشد مرحله سرعت و قدرت مانور نام داشت.در راند یک این مرحله رباتها میبایست مسیر دور استخر را از روی سطح اب طی میکردند که کسب زمان حداقل بیشترین امتیاز رو در پی داشت. در راند دوم از این مرحله رباتها باید همین مسیر را از کف استخر طی میکردند که در این راند هم زمان ملاک اصلی بود. اما در راند سوم از این مرحله ربات باید به صورت مورب وتر استخر را طی میکرد به طوری که در نقطه شروع ربات از روی اب شروع به حرکت میکرد و همزمان با پیشروی در وتر استخر باید کم کم عمق هم بیشتر میشد و دوباره همین مسیر را به همین نحو به سمت نقطه شروع طی مینمود. در این راند هم مانند دو راند گذشته زمان ملاک اصلی امتیازدهی بود.

البته خروج ربات و یا انحراف ربات از مسیر اصلی نمره منفی هم در بر داشت که این کار را کمی دشوار کرده بود. اما دشواری اصلی این مرحله برای تیمها کشیدن متراژ زیادی از سیم بود که اکثر رباتها توانایی کشیدن این مقدار سیم را نداشتند.

در این مرحله فقط ربات سنگین وزن ام ار ال و ربات سبک وزن کاسپین توانستند موفق به اتمام مسابقه و رکوردگیری شوند.

اما مرحله دوم مسابقه که بلافاصله بعد از مرحله اول اغاز شد تشخیص علائم نوری و ارسال انلاین تصاویر به اپراتور بود.به این گونه که در سه نقطه از استخر به طور پراکنده چند ال ای دی نورانی نصب شده بود که وظیفه این ال ای دی ها تولید پالسهای نوری بود که برای هر تیم نوع پالسها تغییر میکرد.

ربات باید با پیدا کردن پالسهای نورانی به سمت انها رفته و نوع پالس و نقطه ای که در ان پالس وجود داشت را برای اپراتور و داور مسابقات ارسال میکردند و پس از تایید داور به سمت پالس بعدی رفته و مجددا این کار تکرار میشد. حداکثر وقت این مرحله ۱۰ دقیقه بود و ربات باید قبل از اتمام وقت خود را به نقطه شروع در سطح اب میرساند در غیر این صورت ۱۰٪ امتیاز منفی از امتیازات ربات کاسته میشد.

در این مرحله ام ار ال و کاسپین توانستند با موفقیت تمامی پالسها را پیش از اتمام وقت تشخیص داده و به نقطه شروع باز گردند.

البته سونامی و ار تی اس هم توانستند از این مرحله امتیاز بگیرند.

مرحله سوم یا مرحله نمونه برداری :

این مرحله مرحله بسیار دقیق-حساس-وکاربردی ای بود چون در این مرحله رباتها میبایست با ابزاری که بر روی خود دارند سه پارامتر را اندازه گیری کنند.

این سه پارامتر شامل دمای اب - عمق اب -و نمونه برداری از خود اب توسط سرنگ

این مرحله به این صورت برگذار شد که در وسط استخر و در عمق اب یک نقطه ای تعبیه شده بود که ربات میبایست با پیدا کردن ان نقطه توسط دوربین خود ربات به سمت ان نقطه حرکت کرده و با غوص کردن و کف نشینی کار نمونه برداری را انجام میداد.

در این مرحله فقط ربات ربات کاسپین و ام ار ال توانستند تمامی اطلاعات خواسته شده را درست مخابره کنند و امتیاز کامل را کسب کنند و پس از ان ربات تیم سونامی هم توانست فقط با پر کردن سرنگ بخشی از امتیاز این بخش را به خود اختصاص دهد و باقی تیمها هم نتوانستن از این مرحله امتیازی کسب کنند. اما نکته ای که گفتنش رو خالی از لطف نمیبینم این که ربات ما یعنی ربات کاسپین در تایین عمق دقت بالایی داشت به گونه ای که میتوانست عمق اب را به سانتی متر و حتی دقت میلیمتر اندازه گیری کند و همچنین ربات کاسپین علاوه بر سنسور های فوق مجهز به قطبنمای دیجیتالی بسیار بسیار دقیق برای کارهای ناوبری هم بود . اینجا لازم میبینم مجددا از دوست و هم تیمی عزیزم اقای عادل مسلمی که زحمت طراحی و ساخت سنسورها را کشیدند تشکر ویژه ای کنم.

اما روز اول با همین سه مرحله به پایان رسید و تیمها رفتند که برای مسابقات فردا رباتهای خود را اماده کنند.

اما روز دوم مسابقات برای ما بسیار با بد شانسی اغاز شد و اون اینکه وقتی به استخر مسابقات رسیدیم و تنها کمتر از نیم ساعت به شروع مسابقه تیم ما باقی مانده بود متوجه شدیم جوی استیک که همون فرمان و همه چیز رباته رو تو خوابگاه جا گذاشتیم. حالا از اونجا تا خوابگاه تو روز بدون ترافیک بیش از نیم ساعت راه بود اما چاره ای نبود.

پس حرکت کردیم و بعد از چند تا تخلف کوچیک جوی استیک رو برداشتیم و دوباره حرکت کردیم . اما انگار دیگه دیر شده بود و با هزار خواهش تیم داوری فقط حاظر شد وقت اسمبل کردن رو بهمون بده که با اون روحیه خراب و پر استرس کارمون بسیار سخت بود.

اما در این لحظه جوانمردی دوستانمون در تیم سونامی که حتی با وجود رقابت نزدیک با تیم ما حاظر شدند بجای ما زودتر مسابقه بدن و ما بجای اونا کمی دیرتر مسابقه بدیم باعث شد تا ما کمی خودمون رو جمع و جور کنیم.

در همین جا هم جا داره تشکر ویژه ای بکنم از دوستانمون در تیم با سابقه سونامی بخاطر این کار جوانمردانشون.

مرحله چهارم که با تشخیص اجسام شناور در اب و تشخیص تمامی فاکتور های موجود در ان اهم از رنگ - شکل - تعداد - و شماره خود شناور بود اغاز شد.در این مرحله تیمها بهتر عمل کردند اما تیم ما که روز قبل بخطر اشتباه دوربینمون نیم سوز شده بود در روز دوم مسابقات کیفیت و توان تفکیک خود را کاملا از دست داده بود و مشکلات ما از اینجا اغاز شد.

به طوری که فقط توانستیم از این مرحله پر امتیاز فقط یک امتیاز بگیریم.

در این مرحله ربات سنگین وزن ام ار ال از همه بهتر کار کرد.

اما مرحله پنجم که باز ربط مستقیم به رزولیشن دوربین داشت و ما هم که کاملا دوربین رو از دست داده بودیم مرحله تشخیص ترک و یا بهتر بگم علائم روی خطوط لوله بود.

این مرحله با نصب لوله های نقاشی شده در کف استخر اغاز شد و برای هر تیم شکل خواصی در نظر گرفته شده بود که هر تیم فقط باید شکلهای مربوط به خودش را پیدا میکرد.

در این مرحله کار برای ما بسیار سخت بود چون باید تقریبا بدون دوربین علامات کوچک روی لوله رو به اپراتور منتقل کرده و همچنین تایید داور را هم میگرفتیم.

در این مرحاه ما توانستیم ۱۰ امتیاز کسب کنیم و رقیب اصلی ما یعنی تیم سونامی هم توانست ۹ امتیاز کسب کند.

البته در این مرحله ار تی اس از دانشگاه صنعتی شاهرود و کاوش از دانشگاه صنعتی اصفهان امتیاز بالاتری را کسب کنند.

اما مرحله ششم و اخر که مرحله بسیار جالب و هیجان اوری بود مرحله حمل وزنه به داخل سبد بود به این صورت که ربات اول میبایست با بازو در سبد را باز کرده و با برداشت یک وزنه با حداقل ۵٪ وزن خود ربات وزنه را داخل سبد قرار دهد.

در این مرحله هم مانند گذشته و ربات سنگین ام ار ال شروع کننده کار بود و توانست پس از ۲۰ دقیقه تلاش وزنه را به داخل سبد حمل کند.

پس از ام ار ال این ما بودیم که وارد گود شدیم که بنا به در خواست ما و بخاطر از دست رفتن دوربین قرار شد با کسر ۲۰٪ امتیاز ما این مرحله را به صورت چشمی به انجام برسانیم. بالاخره درخواست ما مورد تایید قرار گرفت و ما کار خود را اغاز کردیم و توانستیم به لطف بازوی بسیار عالی و منعطف خود خیلی زود وزنه را برداشته و با حفظ تعادل وزنه را به سمت دیگر استخر حمل کنیم تا از این مرحله هم دست خالی نرفته باشیم.

باقی تیمها هم بخاطر نداشتن بازو بر روی ربات خود یا انصراف دادند و یا نتوانستن کاری از پیش ببرند.

در پایان هم جا داره از تمامی دوستان در تمامی تیمها بسیار تشکر کنم که سبب شدند جو مسابقات لیگ زیردریایی بسیار بسیار دوستانه و گرم باشد.

به امید دیدار دوستان در مسابقات جهانی

+ نوشته شده در شنبه سیزدهم خرداد ۱۳۹۱ ساعت 23:50 توسط امیدبائی |

گزارش مسابقات 1

یکی از اصلی ترین اهداف برگذاری مسابقات رباتیک در جهان ساخت رباتهای پایه متحرک برای خدمت به انسانهاست. اگر بخواهیم این رباتها را به سه دسته کلی تقسیم کنیم این سه بخش شامل رباتهای زمینی (مین یاب و رسکیو و...) و رباتهای هوایی (پرنده) و رباتهای دریایی یا همان ROV میشوند.

مسابقات رباتهای پایه متحرک زمینی قدمت بالایی دارد اما لیگ رباتهای پرنده و زیردریایی تنها ۲ سال است که به مسابقات اضافه شده است. اما شاید بتوان گفت این دو ربات عملیاتی ترین رباتها در جهانند. مخصوصا رباتهای زیردریایی چندین سال است که در کشورهای پیشرفته و در حوزه نفت و گاز در حال عملیاتهای بسیار سنگین و پیچیده کاربری بسیار بالایی دارند. اما با این اوصاف و با وجود اینکه ما یکی از بزرگترین دارندگان منابع نفت و گاز دریایی در جهان هستیم متاسفانه هنوز وارد کننده این فناوری بسیار پیچیده و گران قیمت محسوب میشویم. به طوری که هیچ کشوری حاظر به فروش این رباتهای بسیار با ارزش به کشورمان نبوده و همه شرکتهای دارنده این فناوری رباتهای خود را به صورت استیجاری با رقمهای بسیار نجومی به کشورمان روانه میکنند.

اما به مسابقات امسال لیگ ROV در مسابقات ربوکاپ ایران اپن بپردازیم. تنها لیگی که ۳ روز قبل از برگذاری رسمی مسابقات و در مجموعه ورزشی و استخر دانشگاه علوم و تحقیقات تهران برگذار شد.

اما کیفیت طراحی مراحل مسابقات و بویژه محل برگذاری ان بسیار خوب و نسبت به سال گذشته بسیار عالی برگذار شد که جا داره از مسئولین برگذاری تشکر ویژه ای بکنم.

مسابقات لیگ زیردریایی امسال با پیش ثبت نام ۳۷ تیم از دانشگاه ها و مراکز مهم کشور اغار شده و در نهایت تنها ۸ تیم جواز حضور در رقابتهای امسال را کسب نمودند که ما یعنی تیم کاسپین به واسطه مقام بدست اورده در دوره گذشته توانستیم به جمع این ۸ تیم راه پیدا کنیم.

از تیمها خواسته شده بود تا صبح روز ۱۴ فروردین در محل استخر مجموعه ورزشی دانشگاه علوم تحقیقات حضور داشته باشند تا پس از برسی فنی و توجیه تیمها در مورد مراحل مسابقه تیمها فرصتی داشته باشند تا اخری تستها و تنظیمات رباتها رو در شرایط اصلی به انجام برسانند.

تیم ام ار ال و تیم ما و تا حدودی تیم سونامی تنها تیمهایی بودند که توانستند وارد اب بشن.

اما برای ما همه بد بیاری ها از اولین تست تو استخر شروع شد و یک سهل انگاری کوچک در نبستن پیچ هواگیری پیش از ورود به اب باعث شد علاوه بر از کار افتادن سیستم موشن دوربین و نیم سوز شدن خود دوربین اصلی تقریبا ۶ ساعت از زمان تست رو از دست بدیم و این ضربه بزرگی بود به تمامی اعضای گروه که فقط برای قهرمانی به این مسابقات اومده بودن.

ربات کاسپین بخاطر قابلیت دمونتاژ و مونتاژ بسیار عالی و سریع در کمتر از ۳۰ ثانیه کاملا دمونتاژ شده و تمامی مدارات و قطعات بعد از خشک شدن دوباره داخل ربات جاگذاری گردیده و اماده تست دوم شد.

اینبار قبل از هر چیز پیچ هواگیری رو بستیم تا دوباره ....

تواین عکس میتونید به فلشهایی که ما بعد از بروز مشکل برای تاکید روی ناحیه پیچ هواگیری زدیم رو ببینید.کمی جلوتر از واژهcaspian

حدود یک ساعت تستهای نهایی و تنظیمات با موفقیت انجام شد و اینگونه تنها روز تست برای تیمها به اتمام رسید و تیمها به خوابگاه برگشتند.

اما نکته ای که دلم نیومد نگم این بود که روز تست از این بابت برای تیمها با ارزش بود که چون یکی از بزرگترین محدودیتهایی که همه تیمهای لیگ ROV با ان روبرو هستند تهیه استخر مناسب و خلوت برای تست است که خود ما برای حدود ۲ ساعت تست و تمرین چندین هفته پیگیر و منتظر موندیم که جا داره تشکری هم بکنم از مدیریت استخر اکواریومی اذر شهر که استخرشون رو در اختیار ما قرار دادند.

در ادامه به مراحل مسابقه اصلی خواهیم پرداخت پس با ما باشید.

+ نوشته شده در جمعه پانزدهم اردیبهشت ۱۳۹۱ ساعت 11:49 توسط امیدبائی |