رباتیک و هوا فضا

 مرحله اول که خودش شامل ۳ راند میشد مرحله سرعت و قدرت مانور نام داشت.در راند یک این مرحله رباتها میبایست مسیر دور استخر را از روی سطح اب طی میکردند که کسب زمان حداقل بیشترین امتیاز رو در پی داشت. در راند دوم از این مرحله رباتها باید همین مسیر را از کف استخر طی میکردند که در این راند هم زمان ملاک اصلی بود. اما در راند سوم از این مرحله ربات باید به صورت مورب وتر استخر را طی میکرد به طوری که در  نقطه شروع ربات از روی اب شروع به حرکت میکرد و همزمان با پیشروی در وتر استخر باید کم کم عمق  هم بیشتر میشد و دوباره همین مسیر را به همین نحو به سمت نقطه شروع طی مینمود. در این راند هم مانند دو راند گذشته زمان ملاک اصلی امتیازدهی بود.

البته  خروج ربات و یا انحراف ربات از مسیر اصلی نمره منفی هم در بر داشت که این کار را کمی دشوار کرده بود. اما دشواری اصلی این مرحله برای تیمها کشیدن متراژ زیادی از سیم بود که اکثر رباتها توانایی کشیدن این مقدار سیم را نداشتند.

در این مرحله فقط ربات سنگین وزن ام ار ال و ربات سبک وزن کاسپین توانستند موفق به اتمام مسابقه و رکوردگیری شوند.

اما مرحله دوم مسابقه که بلافاصله بعد از مرحله اول اغاز شد تشخیص علائم نوری و ارسال انلاین تصاویر به اپراتور بود.به این گونه که در سه نقطه از استخر به طور پراکنده چند ال ای دی نورانی نصب شده بود که وظیفه این ال ای دی ها تولید پالسهای نوری بود که برای هر تیم نوع پالسها تغییر میکرد.

ربات باید با پیدا کردن پالسهای نورانی به سمت انها رفته و نوع پالس و نقطه ای که در ان  پالس وجود داشت را برای اپراتور و داور مسابقات ارسال میکردند و پس از تایید  داور به سمت پالس بعدی رفته و مجددا این کار تکرار میشد. حداکثر وقت این مرحله ۱۰ دقیقه بود و ربات باید قبل از اتمام وقت خود را به نقطه شروع در سطح اب میرساند در غیر این صورت ۱۰٪ امتیاز منفی از  امتیازات ربات کاسته میشد.

در این مرحله ام ار ال و کاسپین  توانستند با موفقیت تمامی پالسها را پیش از اتمام وقت تشخیص داده و به نقطه شروع باز گردند.

البته سونامی و ار تی اس هم توانستند از این مرحله امتیاز بگیرند.

مرحله سوم یا مرحله نمونه برداری :

این مرحله مرحله بسیار دقیق-حساس-وکاربردی ای بود چون در این مرحله رباتها میبایست با ابزاری که بر روی خود دارند سه پارامتر را اندازه گیری کنند.

این سه پارامتر شامل دمای اب   - عمق اب  -و نمونه برداری از خود اب توسط سرنگ

این مرحله به این صورت برگذار شد که  در وسط استخر و در عمق اب یک نقطه ای تعبیه شده بود که ربات میبایست با پیدا کردن ان نقطه توسط دوربین خود ربات به سمت ان نقطه حرکت کرده و با غوص کردن و کف نشینی کار نمونه برداری را انجام میداد.

در این مرحله فقط ربات ربات کاسپین و ام ار ال توانستند تمامی اطلاعات خواسته شده را درست مخابره کنند و امتیاز کامل را کسب کنند و پس از ان ربات تیم سونامی هم توانست فقط با پر کردن سرنگ بخشی از امتیاز این بخش را به خود اختصاص دهد و باقی تیمها هم نتوانستن از این مرحله امتیازی کسب کنند. اما نکته ای که گفتنش رو خالی از لطف نمیبینم این که ربات ما یعنی ربات کاسپین در تایین عمق دقت بالایی داشت به گونه ای که میتوانست عمق اب را به سانتی متر و حتی دقت میلیمتر اندازه گیری کند و همچنین ربات کاسپین علاوه بر سنسور های فوق مجهز به قطبنمای دیجیتالی بسیار بسیار دقیق برای کارهای ناوبری هم بود . اینجا لازم میبینم مجددا از دوست و هم تیمی عزیزم اقای عادل مسلمی که زحمت طراحی و ساخت سنسورها را کشیدند تشکر ویژه ای کنم.

اما روز اول با همین سه مرحله به پایان رسید و تیمها رفتند که برای مسابقات فردا رباتهای خود را اماده کنند.

اما روز دوم مسابقات برای  ما بسیار با بد شانسی اغاز شد و اون اینکه وقتی به استخر مسابقات رسیدیم  و تنها کمتر از نیم ساعت به شروع مسابقه تیم ما باقی مانده بود متوجه شدیم جوی استیک که همون فرمان و همه چیز رباته رو تو خوابگاه جا گذاشتیم. حالا از اونجا تا خوابگاه تو  روز بدون ترافیک بیش از نیم ساعت راه بود اما چاره ای نبود.

پس حرکت کردیم و بعد از چند تا تخلف کوچیک جوی استیک رو برداشتیم و دوباره حرکت کردیم  . اما انگار دیگه دیر شده بود  و با هزار خواهش تیم داوری  فقط حاظر شد وقت اسمبل کردن رو بهمون بده که با اون روحیه خراب و پر استرس کارمون بسیار سخت بود.

اما در این لحظه جوانمردی دوستانمون در تیم سونامی که حتی با وجود رقابت نزدیک با تیم ما حاظر شدند بجای ما زودتر مسابقه بدن و ما بجای اونا کمی دیرتر  مسابقه بدیم باعث شد تا ما کمی خودمون رو جمع و جور کنیم.

در همین جا هم جا داره تشکر ویژه ای بکنم از دوستانمون در تیم با سابقه سونامی بخاطر این کار  جوانمردانشون.

 مرحله چهارم که با تشخیص اجسام شناور در اب و تشخیص تمامی فاکتور های موجود در ان اهم از رنگ - شکل - تعداد -  و شماره خود شناور بود اغاز شد.در این مرحله تیمها بهتر عمل کردند اما تیم ما که روز قبل بخطر اشتباه دوربینمون نیم سوز شده بود در روز دوم مسابقات کیفیت و توان تفکیک خود را کاملا از دست داده بود  و مشکلات ما از اینجا اغاز شد.

به طوری که فقط توانستیم از این مرحله پر امتیاز  فقط یک امتیاز بگیریم.

در این مرحله ربات سنگین وزن ام ار ال از همه بهتر کار کرد.

اما  مرحله پنجم که باز ربط مستقیم به رزولیشن دوربین داشت و ما هم که کاملا دوربین رو از دست داده بودیم مرحله تشخیص ترک و یا بهتر بگم علائم روی خطوط لوله بود.

این مرحله با نصب لوله های نقاشی شده در کف استخر اغاز شد و برای هر تیم شکل خواصی در نظر گرفته شده بود که هر تیم فقط باید شکلهای مربوط به خودش را پیدا میکرد.

در این مرحله کار برای ما بسیار سخت بود چون باید تقریبا بدون دوربین علامات کوچک روی لوله رو به اپراتور منتقل کرده و همچنین تایید داور را هم میگرفتیم.

در این مرحاه ما توانستیم ۱۰ امتیاز کسب کنیم و رقیب اصلی ما یعنی تیم سونامی هم توانست ۹ امتیاز کسب کند.

البته در این مرحله ار تی اس از دانشگاه صنعتی شاهرود و کاوش از دانشگاه صنعتی اصفهان امتیاز بالاتری را کسب کنند.

 اما مرحله ششم و اخر که مرحله بسیار جالب و هیجان اوری بود  مرحله حمل وزنه به داخل سبد بود  به این صورت که ربات اول میبایست با بازو در سبد را باز کرده و با برداشت یک وزنه با حداقل ۵٪ وزن خود ربات وزنه را داخل سبد قرار دهد.

در این مرحله هم مانند گذشته و ربات سنگین ام ار ال شروع کننده کار بود و توانست پس از ۲۰ دقیقه تلاش وزنه را به داخل سبد حمل کند.

پس از ام ار ال این ما بودیم که وارد گود شدیم که بنا به در خواست ما و بخاطر از دست رفتن دوربین قرار شد با کسر ۲۰٪ امتیاز ما این مرحله را به صورت چشمی به انجام برسانیم. بالاخره درخواست ما مورد تایید قرار گرفت و ما کار خود را اغاز کردیم و توانستیم به لطف بازوی بسیار عالی و منعطف خود خیلی زود وزنه را برداشته و با حفظ تعادل وزنه را به سمت دیگر استخر حمل کنیم تا از این مرحله هم دست خالی نرفته باشیم.

باقی تیمها هم بخاطر نداشتن بازو بر روی ربات خود یا انصراف دادند و یا نتوانستن کاری از پیش ببرند.

در پایان هم جا داره از تمامی دوستان در تمامی تیمها بسیار تشکر کنم  که سبب شدند جو مسابقات لیگ زیردریایی بسیار بسیار دوستانه و گرم باشد.

به امید دیدار دوستان در مسابقات جهانی